La zoofilia o bestialismo es una parifilia que consiste en la atracción sexual de un humano hacia otro animal distinto de su especie. Las personas que sienten esta afinidad o atracción sexual son conocidas como zoófilos o zoofílicos.
Para ser más exactos el término zoofilia se utiliza para referirse a la atracción sexual, y el término bestialismo para referirse al acto sexual. Las dos tendencias son independientes: no todos los actos sexuales con animales implican a zoófilos, ni todos los zoófilos practican el sexo con animales.
Los zoofílicos tienden a ser menos diferencias entre los animales y los humanos que el resto de la gente, e incluso en muchas ocasiones ven en los animales algunas virtudes de las cuales los humanos carecen. Tienden a pensar que la sociedad humana no comprende la zoofilia y que está mal informada sobre ella. Aunque algunos se sienten culpables por sentir atracción sexual hacia los animales, otros no se ven influenciados en su vida privada por morales ajenas. 